Չնայած անվանը՝ հրապարակում խոյացող պալատը կառուցվել է Ժակ Լամերսիեի նախագծով եպիսկոպոս Ռիշելյեի համար. այդ պատճառով սկզբում կոչվել է եպիսկոպոսների պալատ։ Ռիշելյեի մահից հետո պալատում հաստատվեց Ֆրանսիայի թագուհի Աննա Ավստրիացին երիտասարդ Լյուդովիկոս XIV-ի հետ։ Այնուհետև այստեղ հաստատվեց եպիսկոպոս Ջուլիո Մազարինին:
Լյուդովիկոս XIV-ի և իր հետնորդների օրոք Պալե-Ռոյալի պալատը Օռլեանի հերցոգների քաղաքային նստավայրն էր։ Այստեղ է իր մանկությունն անցկացրել Լյուդովիկոս XV-ը, և այստեղից է ղեկավարել երկիրը նրա խնամակալ Ֆիլիպ Երկրորդ Օռլեանցին։ Մասնաշենքերից մեկը Լուի Արև արքան նվիրել էր իր սիրուհի հերցոգուհի դե Լավալիերին. այնտեղ նա արքայից ապօրինի երկու զավակ ունեցավ։
18-րդ դարի սկզբին պալատական շինությունները վերանորոգվեցին նորաձև ռոկոկո ոճով։ Այդ ինտերիերը ոչնչացվեց 1784 թվականին, երբ պալատի մի մասի տեղում կառուցվեց Կոմեդի Ֆրանսեզը։ Մինչ այդ գործող Պալե-Ռոյալի թատրոնը սերտորեն առնչվում էր Մոլիերի կյանքին ու ստեղծագործությանը, ինչպես Լոնդոնի «Գլոբուս» թատրոնը՝ Շեքսպիրի ստեղծագործությանը։
Գրեթե այդ նույն նախահեղափոխական տարիներին պալատի սեփականատերը՝ Օռլեանի հերցոգը, որը հայտնի է Ֆիլիպ Էգալիտե անունով, բացեց այգիները այցելել ցանկացողների համար և կառուցել տվեց հսկա սյունաշարեր կրպակներով։ Պոպուլիզմի այսպիսի դրսևորումով հերցոգը վաստակում է փարիզյան հասարակության լայն շրջանակների համակրանք։ Շուտով այստեղ իրենց լույսերն են վառում քաղաքի նորաձև ակումբներն ու սրճարանները։ 1790 թվականին Փարիզ այցելած ռուս գրող Կարամզինը Պալե-Ռոյալն անվանել է Փարիզի մայրաքաղաք։
1852 թվականին՝ Փարիզը վերակառուցելիս, Պալե-Ռոյալի հրապարակն ընդարձակվել է։ Փարիզի կոմունայի ժմանակ՝ 1871 թվականին, պալատն այրվել է, բայց արդեն երկու տարի հետո վերակառուցվել է. այդ ժամանակներից սկսած՝ այն իր մեջ է ներառում կառավարական տարբեր հաստատություններ՝ պետական խորհուրդը, սահմանադրական խորհուրդը, մշակույթի նախարարությունը։ Պալատի մոտ են գտնվում ազգային գրադարանի հին շենքերը։
1986 թվականին հրապարակում հայտնվեցին նոր, այսպես կոչված, Բյուրենի սյուները։